2015年1月7日水曜日

IOCモード

DJI PhantomなどのIOC(Intelligent Orientation Control)モードは,慣れていないと動きを予想することができない場合があります.

Phantomには,前後認識用のライトがありますが,少し離れると前後が分からなくなる機体形状なこともあり,機体の向き等がわからなくなってしまうことがあります.
なので,IOCモード自体にはメリットはあるのですが,IOCモードでの動きを理解していないとトラブルの元になります.

IOCには

  • CL(コースロック Curse Lock)
  • HL(ホームロック Home Lock)

の2種類あり,左肩のS2スイッチで選択します(一番上はOFF).

CLは電源を入れてから30秒後の向き(基本的には離陸前の機体の向き)を記憶し,機首の向きがどのような向きでもスティックよって移動する方向は記憶した向きに沿った動きになります.
後からS1スイッチのCLとOFFの間を素早く(ガチャガチャと)数回動かすことで,その時の機首の向きを設定し直すこともできます.

HLはバックさせるスティック動作が常にGPSのホームポジションに向かうことになります.
ただし機体がホームポジションから10m以上離れていないと有効になりません.
また,GPS機能が有効で,ホームポジションの設定が行われていなければなりません.


なお,IOCモードでは磁気コンパス(キャリブレーションされている)やGPS機能が正確に動いていることが前提です.
また,IOCモードはアシスタントソフトでNAZA-Mモードに切り替えないとこの項機能しません(Naza-Mモードへの切り替えはこちら).

2015年1月6日火曜日

本体の電源と送信機(プロポ)の電源を入れる順番

電源は,先に送信機(プロポ)から電源を入れ,切るときは送信機を後にします.
これは危険なプロペラやローターが不意に回るのを防ぐためです.
PhantomのようなDJI製品では,仮に間違えても大事故も繋がるような可能性は低いのですが,怪我をしないためにこのルールを守るべきです.
(ラジコンヘリなどでは,先に送信機(プロポ)の電源を切るとローターが回り出して,事故に繋がることがあるそうです)

PhantomではGPSモードで飛んでいるときに送信機(プロポ)の電源を切るとGo Home(自動帰還)モードになります.
この機能は,コントロール不能になった時には,便利(!?)な機能です.
しかし,操縦者の近くに戻ってきた時に,S2スイッチを操作すればGo Homeモードから抜けれるので,安全な所に着陸するためにも,プロポの電源は切った後に再度入れておくようにしています.

2015年1月5日月曜日

DJI製品とネジロック

ラジコンヘリを飛ばす人達にとって,金属同士のねじの場合は「ネジロック(緩み止めの接着剤)」を使うのが常識のようですが,DJIでは,Phantomにネジロックを使うことを推奨していません.
Phantomのネジには,マイクロカプセル化された乾燥状態のねじロック材が付いており,新たにネジロック材を付けることで樹脂が劣化してガタつきの原因となり,性能に影響が出るとしています.

2015年1月4日日曜日

電気発生の仕組みと静電気の性質

電気発生の仕組み
電気の正体は,原子の中にある電子と陽子です(電子や陽子そのものが電気ではない).
電気は,電子や陽子がある状態に置かれた場合に示す性能の一つです.

電気には"+"と"-"があります."+"は陽子の,"-"は電子の性質です.そして,陽子(+)と電子(-)は引き合い,陽子と陽子,電子と電子は反発し合います.

通常は陽子(+)と電子(-)はペアになっています(電気的性質を打ち消し合っている)が,エネルギーを加える*ことで,両者が引き離されると,電気的な性質が現れます.これが電気発生の仕組みです.
電気を発生させるものには,乾電池,蓄電池,および発電機などがあります.

*原子に外からエネルギーを加えると,原子の中から電子が飛び出したり(自由電子),飛び出した電子が他の原子の中に飛び込んだりします.
自由電子は,原子から飛び出した電子のことです.電子は,このように飛び出しますが,陽子は原子の中にあって,ほとんど動きません.

静電気の性質
電気を帯びていなかった物質が,電気を帯びた物質に近づけられることによって電気を帯びる現象を静電誘導と言います.

電界と電気力線
電気的に引き合ったり,反発し合ったりする力の働いている場所を電界と言います.そして,これらの力の作用する様子を見てわかるように表したものを電気力線と呼びます.



上図のように,+の電気と-の電気は互いに引き合います.逆に+と+,-と-は反発し合う性質があります.

静電気は,静電誘導などによって,自然に発生する動かない電気です(電気回路をつなぐと,一瞬でなくなってしまう).
動電気は,電気回路を作った時に,次々と発生して回路の中の電子を動かす電気です(一般的な電気は,動電気のことを指している).

2015年1月3日土曜日

"NAZA-M"モード

Phantom2 Vision+には,以下のセンサーが搭載されています.


  • ジャイロセンサー :X軸,Y軸,Z軸の回転を認識
  • 加速度センサー  :X軸、Y軸、Z軸方向の加速を認識
  • 気圧計      :高度を認識
  • GPS        :座標(緯度、経度、高度)を認識
  • コンパス      :機首の方向を認識


これらのセンサーを使用して飛行補助機能としています.

"Atti. "モードでは,ジャイロセンサー,加速度センサー,気圧計を使用できるので,プロポの操作量に応じて機体の角度が自動で制御されます(プロポのピッチ,ロールがセンターの位置で機体が水平になり,高度も自動で制御(維持)される).
上記のように機体の制御は補助されているのですが,GPS モードでは,静止(ホバリング)する際には,プロポのスティックをセンター位置にした状態とすれば良かったのに対して,"Atti."モードでは,慣性力や風力の影響を受けて機体が流されるので,操縦者は,機体が流されている方向に対して当て舵を切る必要があります.

なお,"GPS Atti."モードでは,全てのセンサー("Atti."モード+GPS,コンパス)が使用されており,"Manual"モードでは,ジャイロセンサーのみが使用されます.

GPS,コンパスセンサーは非常に強力な補助機能なのですが,Phantom2 Vision+では,飛ばす場所にもよりますが,GPSをロストしてしまうこともあります(山間地や都市部では.結構頻繁にロストする)このような時には,"Atti."モードに切り替えて操縦しないと墜落しますので,"Atti."モードでのトレーニングを行い,いざという時への対応が必要です.

2015年1月2日金曜日

DJI Phantom2 Vision+を "Naza-M"モードに切り替える

前回の投稿では,DJI Phantom2 Vision+のプロポの設定に関する記事を投稿しました.

今回は,機体の設定に関してです.
機体とMacをUSBで接続し,アシスタントソフト"Phantom (PT2)"を立ち上げます.
接続が出来ている状態では,左下のランプ(接続インジケーター)が緑色に光り,その隣のランプ(通信インジケーター)が青色に点滅します.
また、接続が出来ていない場合は緑色になっているランプが赤色(接続インジケーター)の状態のままになります。

アシスタントソフトウェアを立ち上げた際には,ファームウェアのアップグレードを行う事が推奨されているので,アップグレードのメニューを選択すると以下の画像のように現在のソフトウェアのバージョンが最新であるかどうかが表示され,最新でない場合はアップグレードが可能です.

当初は"Phantom"モードに設定されていますが,"Naza-M"モードに変更する際のメモです.
まずは,アシスタントソフト"Phantom (PT2)"を立ち上げて,機体と接続します.
モード変更は、Assitant S/W画面の上部のモードボタン(当初は"Phantom"と表示されています)をクリックすることで可能です.

Naza-Mモード画面に切り替わると,以下のような表示になります(ウィンドウの右上に"Naza-M"と表示されている).

IOC機能の選択有効化
"Naza-M"モードにすることでIOC機能*の有効化・無効化の設定が可能になります.
このことは,"Phantom"モードではIOC機能は常時無効化されていることを意味します.

"Assistant S/W"画面の"Advanced"アイコンをクリックし更に"IOC"タブを選択すると以下の画面になります.
"InteligentOrienttionControl"(方向制御)というチェックボックスにチェックをいれるIOC機能が使えるようになります.


実際にはプロポ上部左側に付いている3点スイッチ(S2 -左側)で機能選択をします。

 * UpperPosition:IOC機能オフ
 * MiddlePosition:CourseLock機能有効
 * LowerPosition:HomeLock機能有効

実際に,上記の画面で,プロポのS2スイッチを動作させると,画面内のバー表示も連動します.

CL(CourseLock)とHL(HomeLock)を使うと機体の向きを気にする必要がなくなります.
ただし,これらの機能は,磁気コンパスとGPSが正しく動作している時にのみ問題なく動作します.

コントロールモードスイッチの設定
Basicアイコンを選択し,RCタブを選択すると,プロポの上部右側の3点スイッチ(S1-右側)スイッチのLowerPositionの機能が選択可能になります.
このことは,"Phantom"モードでは常時GPS+Attiモードであることを意味します.

 * UpperPosition:GPSモード(固定)
 * MiddlePosition:Atti(Attitude)モード**(固定)
 * LowerPosition:選択可能("Atti**","Manual***","Fail Safe****"を割当可能)

"LowerPosition"には,"FailSafe"機能をプルダウンメニューで選択しました.
これで,S1スイッチを"LowerPosition"に切り替えると強制的に"Fail Safe"機能が発動されます."Fail Safe"モード以外には,"Atti",または"Manual"モードを割り当てることができるので,使用者の好み(?)で選択することができます.
S1スイッチの時と同様に,実際に,上記の画面で,プロポのS2スイッチを動作させると,画面内のバー表示も連動します.

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* IOC(インテリジェント飛行機能)とは:コースロックやホームロックなどの飛行制御機能.通常,飛行方向は機種方向と同一だが,IOCを設定することで機種方向を変更することができる.


  • コースロックで機種方向を記憶すると,機種がどの方向を向いても,記憶したコース上が進行方向として認識される(ホームを記録した時のコンパスの向きを元に飛行する).いわゆる,CF(ケアフリー)で,コースロック機能を使うときは,離陸時から操縦者がプロポの向きを変えずに操縦することで,機体の向きを気にせずに操縦できます.(例:ホームポジションで,機首が東を向いていたとして,東に機首を向けた状態で前進を入力すると東へ進み,右旋回して機首が南を向けた状態にして前進を入力すると東へ進む.)
  • ホームロックで,ホームポイントを記憶すれば,ホームポイントから外向き(ホームポイントと機体を結んだ方向)が進行方向として認識される.ホームロックでは,記録したホームポジションを中心に飛行するモード.前進を入力するとホームから遠ざかり,後退でホームに近づく.機首がどの方向を向いていようとも,常に,左はホームから見て左,右はホームから見て右となる.ホームポジションから動かないで操縦する場合は非常に簡単に操縦が可能.

なお,記憶した進行方向の操作は,エレベータースティックに対応する.
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**  Attiモード:GPS機能が無い状態.
       ジャイロ(水平)と高さは維持される.
       (慣性力や風力の影響を受ける)
*** Manualモード:GPS機能と気圧センサー(高度ホールド)が無い状態.

       (常にスロットルコントロールが必要)
****Fail Safeモード:ホーム(記録したGPS座標)へ自動的に帰還するモード
       (いわゆる"Go Home(自動帰還))
        Fail Safeモードに入れると上昇後,ホーム(離陸点)上空に到達し,
        その後下降,着陸する.

2015年1月1日木曜日

DJI Phantom2 Vision+の初期設定(プロポ)

DJI Phantom2 Vision+のアシスタントソフトウェアには

  • 機体の設定を行うもの(Phantom)
  • プロポ(コントローラ)の設定を行うもの(PhantomRC)

の二つがあります.

アシスタントソフトウェアにはWindows版,Mac版が準備されているので,必要な方をダウンロードして利用します(この記事はMac版).

Macとプロポを接続し,プロポの電源を入れて,アシスタントソフトウェア(PhantomRC)を立ち上げると以下画面が表示されます.
接続が出来ている状態では,左下のランプ(接続インジケーター)が緑色に光り,その隣のランプ(通信インジケーター)が青色に点滅します.
こちらのソフトウェアはメニューの"info"タブをクリックすると,ソフトウェアのアップグレードなどが可能となります.
"Main"タブでは

  • チャンネルモニタの設定
  • コントローラーのモード選択(最初はMode 1設定ですが,Mode 2として設定)

が可能です.
設定は,ソフトの方で表示される説明に従って動作を行うだけです.

まずは,スティックを離した状態で"Next"をクリックします.
次に,両方のスティックをグルグル回した後に,スティックを離して"Finish"をクリックします.
これで,プロポのキャリブレーションは完了です.